Pilz PNOZ X3
Pilz PNOZ X3積分操控
PID操控器中的積分對(duì)應(yīng)于圖1中差錯(cuò)曲線 與坐標(biāo)軸圍住的面積(圖中的灰色有些)。PID操控程序是周期性履行的,履行的周期稱(chēng)為采樣周期。計(jì)算機(jī)的程序用圖1中各矩形面積之和來(lái)近似準(zhǔn)確的積分,圖中的TS即是采樣周期。
每次PID運(yùn)算時(shí),在本來(lái)的積分值的基礎(chǔ)上,添加一個(gè)與其時(shí)的差錯(cuò)值ev(n)成正比的細(xì)小有些。差錯(cuò)為負(fù)值時(shí),積分的增量為負(fù)。 聯(lián)系人: 蔡工
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手動(dòng)調(diào)理溫度時(shí),積分操控恰當(dāng)于依據(jù)其時(shí)的差錯(cuò)值,周期性地微調(diào)電位器的視點(diǎn),每次調(diào)理的視點(diǎn)增量值與其時(shí)的差錯(cuò)值成正比。溫度低于設(shè)定值時(shí)差錯(cuò)為正,積分項(xiàng)增大,使加熱電流逐步增大,反之積分項(xiàng)減小。因而只需差錯(cuò)不為零,操控器的輸出就會(huì)因?yàn)榉e分效果而不斷改動(dòng)。積分調(diào)理的“大方向”是準(zhǔn)確的,積分項(xiàng)有減小差錯(cuò)的效果。一向要到體系處于穩(wěn)定狀況,這時(shí)差錯(cuò)恒為零,份額有些和微分有些均為零,積分有些才不再改動(dòng),并且剛好等于穩(wěn)態(tài)時(shí)需要的操控器的輸出值,對(duì)應(yīng)于上述溫度操控體系中電位器轉(zhuǎn)角的方位L。因而積分有些的效果是消除穩(wěn)態(tài)差錯(cuò),進(jìn)步操控精度,積分效果通常是有必要的。
PID操控器輸出中的積分有些與差錯(cuò)的積分成正比。因?yàn)榉e分時(shí)刻TI在積分項(xiàng)的分母中,TI越小,積分項(xiàng)改動(dòng)的速度越快,積分效果越強(qiáng)。
l Siemens(西門(mén)子):Siemens MOORE, Siemens Simatic C1,Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。
l Motorola(摩托羅拉):MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
l XYCOM:I/O 、VME板和處理器等。
l GE FANUC(GE發(fā)那科):模塊、卡件、驅(qū)動(dòng)器等各類(lèi)備件。
l Yaskawa(安川):伺服控制器、伺服馬達(dá)、伺服驅(qū)動(dòng)器。
l Bosch Rexroth(博世力士樂(lè)):Indramat,I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動(dòng)模塊等。
l Woodward(伍德沃德):SPC閥位控制器、PEAK150數(shù)字控制器。
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)備件
l 優(yōu)勢(shì)品牌:ABB Robots、FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、Mitsubishi Robots、OTC Robots、Panasonic Robots、MOTOMAN Robots等
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