一、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)所要達(dá)到的功能

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，用于對(duì)操作機(jī)的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

1、記憶功能：存儲(chǔ)作業(yè)順序、運(yùn)動(dòng)路徑、運(yùn)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

2、示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。

廈門岳航計(jì)算機(jī)工程有限公司

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3、與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

4、坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)、、工具、用戶自定義四種坐標(biāo)系。

5、人機(jī)接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

6、傳感器接口：位置檢測(cè)、視覺、觸覺、力覺等。

7、位置伺服功能：機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、速度和加速度控制、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)取?

8、故障診斷安全保護(hù)功能：運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護(hù)和故障自診斷。

二、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成(圖1)

1、控制計(jì)算機(jī)：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。

2、示教盒：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。

3、操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。

4、硬盤和軟盤存儲(chǔ)存：儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器。

5、數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。

6、打印機(jī)接口：記錄需要輸出的各種信息。

SUNX HL-T1005A / UHLT1005A

KALREZ AS-568 K#388 / 3700-03759

ST-08

AMAT 0020-47524

FLANGE;001-06662-301

INFICON 923-722-G1

AMAT 0041-10756R

OMROM 0090-05423

OMROM 0090-05424 / E3XDA11S-U5

OMROM 0090-05425 / E3XDA41S-U1

GE3115-420j

RKC, PLC H-PCP-B-14N-MAB

SR3-120-4MVMV-S7-10

AMAT 0050-92816

GASONICS 90-2586

SECS-1/HSMS

AERA TC FM-D865Y-BF, MFC, MFM, 3SLM, N2

AERA TC FC-D986Y-BF, MFC, 3SLM, N2

AERA TC FC-D985Y-BF, MFC, 5SLM, N2

VI-MU3-CQ

955AOPLPNCSFSFF2.78

MKS 722A11TCE2FJ

LIFT;15-300042-00,

SMC SS5J3-60SQ1A-08DS

AMAT 0090-03407

VARIAN E17389880

AXCELIS 17250360

MKS, 253B-11328

TEL CT5004-200010-12

ENTEGRIS 317600-101 / 202-76-01-TS-H Philips SLS200

Philips SMD201

Philips SO20

Philips SP25

Philips SPS720

Philips TPS201

Philips VI20

Zebra Technologies 29651-012

Zollner NFLU 321 NFLU321 NFLü 321

Woodward 5417-027

Woodward 5417-038

Woodward 5417-039

Woodward 5417-040

Woodward 5417-041

Woodward 5501-429

Lauer PCS095.m-Wolf

Wieland 37.603.5253.0

Wieland 83.035.3100.1

Wieland 83.035.4000.0

Wieland 83.035.4001.1

Wieland 83.035.5410.1

Wieland WEB1001

Westinghouse 1N04810H01

Westinghouse 2623D20G01

Westinghouse 4D33613G01

Westinghouse DES475-010-8

Westinghouse NL-1005

Westinghouse NL-1015

Westinghouse NL-1032

Westinghouse NL-1062

Westinghouse NL-515

Westinghouse NL-530

Westinghouse NL-542

Westinghouse NL-552

Westinghouse NL-580

MSD021P1EA01

6LVV-DPRVR4-P-GR

MDV-015 PH265-02

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AMAT 0021-20198

CELERITY RFC100

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