ROS有三個(gè)層次的概念：分別為Filesystemlevel，Computationgraphlevel，以及Communicationlevel。以下內(nèi)容具體的總結(jié)了這些層次及概念。除了這三個(gè)層次的概念，ROS也定義了兩種名稱--Package資源名稱和Graph資源名稱。同樣會(huì)在以下內(nèi)容中提及。

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ROS的FilesystemLevel

文件系統(tǒng)層概念就是你在碟片里面遇到的資源，例如：

Packages：ROS的基本組織，可以包含任意格式文件。一個(gè)Package可以包含ROS執(zhí)行時(shí)處理的文件(nodes)，一個(gè)ROS的依賴庫，一個(gè)數(shù)據(jù)集合，配置文件或一些有用的文件在一起。

Manifests：Manifests(manifest.xml)提供關(guān)于Package元數(shù)據(jù)，包括它的許可信息和Package之間依賴關(guān)系，以及語言特性信息像編譯旗幟(編譯優(yōu)化參數(shù))。

Stacks：Stacks是Packages的集合，它提供一個(gè)完整的功能，像“navigationstack”Stack與版本號(hào)關(guān)聯(lián)，同時(shí)也是如何發(fā)行ROS軟件方式的關(guān)鍵。

ManifestStackManifests：Stackmanifests(stack.xml)提供關(guān)于Stack元數(shù)據(jù)，包括它的許可信息和Stack之間依賴關(guān)系。

Message(msg)types：信息描述，位置在路徑：my_package/msg/MyMessageType.msg，定義數(shù)據(jù)類型在ROS的messagesROS里面。

Service(srv)types：服務(wù)描述，位置在路徑：my_package/srv/MyServiceType.srv，定義這個(gè)請(qǐng)求和相應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在ROSservices里面。

ROS的ComputationGraphLevel

ComputationGraphLevel(計(jì)算圖)就是用ROS的P2P(peer-to-peer網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議)網(wǎng)絡(luò)集中處理所有的數(shù)據(jù)?；镜腃omputationGraph的概念包括Node，Master，ParameterSever，messages，services，topics，和bags，以上所有的這些都以不同的方式給Graph傳輸數(shù)據(jù)。

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