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ROS(機器人操作系統(tǒng)，RobotOperatingSystem)，是專為機器人軟件開發(fā)所設計出來的一套電腦操作系統(tǒng)架構(gòu)。它是一個開源的元級操作系統(tǒng)(后操作系統(tǒng))，提供類似于操作系統(tǒng)的服務，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序發(fā)行包管理，它也提供一些工具和庫用于獲取、建立、編寫和執(zhí)行多機融合的程序。
廈門岳航計算機工程有限公司
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ROS的運行架構(gòu)是一種使用ROS通信模塊實現(xiàn)模塊間P2P的松耦合的網(wǎng)絡連接的處理架構(gòu)，它執(zhí)行若干種類型的通訊，包括基于服務的同步RPC(遠程過程調(diào)用)通訊、基于Topic的異步數(shù)據(jù)流通訊，還有參數(shù)服務器上的數(shù)據(jù)存儲。
發(fā)展目標
ROS的要設計目標是在機器人研發(fā)領(lǐng)域提高代碼復用率。ROS是一種分布式處理框架(又名Nodes)。這使可執(zhí)行文件能被單獨設計，并且在運行時松散耦合。這些過程可以封裝到數(shù)據(jù)包(Packages)和堆棧(Stacks)中，以便于共享和分發(fā)。ROS還支持代碼庫的聯(lián)合系統(tǒng)。使得協(xié)作亦能被分發(fā)。這種從文件系統(tǒng)級別到社區(qū)一級的設計讓獨立地決定發(fā)展和實施工作成為可能。上述所有功能都能由ROS的基礎工具實現(xiàn)。
為了實現(xiàn)“共享與協(xié)作”這一要目標，人們制訂了ROS架構(gòu)中的其他支援性目標：
“輕便”：ROS是設計得盡可能方便簡易。您不必替換主框架與系統(tǒng)，因為ROS編寫的代碼可以用于其他機器人軟件框架中。毫無疑問的，ROS更易于集成與其他機器人軟件框架。事實上ROS已完成與OpenRAVE、Orocos和Player的整合。
ROS-agnostic庫：【agnostic：不可知論】建議的開發(fā)模型是使用clear的函數(shù)接口書寫ROS-agnostic庫。
語言獨立性：ROS框架很容易在任何編程語言中執(zhí)行。我們已經(jīng)能在Python和C++中順利運行，同時添加有Lisp、Octave和Java語言庫。
測試簡單：ROS有一個內(nèi)建的單元/組合集測試框架，稱為“rostest”。這使得集成調(diào)試和分解調(diào)試很容易。
擴展性：ROS適合于大型實時系統(tǒng)與大型的系統(tǒng)開發(fā)項目。
GEMS SENSORS 204711 FS-480 Flow Switch Piston Type 1 GPM Stainless Steel
New ASM 16-189630D01 Support SUSC Hot/Cold CNTG 300MM Grind
LAM 716-028454-012 Disk Quartz Window 9400
ASM 39-106640A19 ADAPTER-CA 152G+ TO CB252-2-X CA
New Applied Materials 0620-02279 Power Cord 18 AWG 115VAC 24"
ASM 44-105224A96 RELAY-4PDT-12VDC
New ASM 16-195930-01 Shaft Hinge Loto
NOR-CAL 796-008091-001 Pneumatic Valve
VEXTA ASM66MC-T30 Closed Loop Step Motor
TYLAN FM-3911J 6V MFC Mass Flow Controller 50SCCM O2
PERKIN-ELMER 644-0771-002 A11 PCB Circuit Board
PERKIN-ELMER 644-0776-001 A12 PCB Circuit Board
PERKIN-ELMER 677-0297-003 A209 PCB Circuit Board
ASM 54-106618A48 / DEPRO A600 CONTROLLER-O2 SENSOR-PWR/SIGNAL
ASM 16-336887-01 BAFFLE-PNEU PANEL-LH W/IMB-BOT SVC
07AC91 GJR5252300R0101
07AI91 GJR5251600R0202
1305-KBA09
1747-L30C
1336F-BRF10-AA-EN
1757-SRM
1757-SRM
1768-L43S
1771-A2B
1771-A2B
1785T-PMPP-1700
1786-RPFRXL
1791-16AC
1B30035H01
2711-K10C1
2711-K5A5
2711-T10C15
1771-P6S
1771-P7
505-4832
5417-028
ASM 16-193303-01 PAN-DRIP-LV CABINET
Applied Materials 0021-04319 TV Liner EMAX Kit Clean
Applied Materials 0021-04319 Throttle Valve Liner
ASM 16-322148B02 SPACER-VCR8 MANUAL SHUTOFF VLV.78 CLR11
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