Nodes：Nodes(節(jié)點(diǎn))是一系列運(yùn)行中的程序。ROS被設(shè)計(jì)成在一定顆粒度下的模塊化系統(tǒng)。一個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)通常包含許多Nodes。比如一個(gè)Node控制激光雷達(dá)，一個(gè)Node控制車輪馬達(dá)，一個(gè)Node處理定位，一個(gè)Node執(zhí)行路徑規(guī)劃，另外一個(gè)提供圖形化界面等等。一個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)是由LibrariesROSclientlibrary寫成的，例如roscpp和rospy.

Master：ROSMaster提供了登記列表和對其他計(jì)算圖的查找。沒有Master，節(jié)點(diǎn)將無法找到其他節(jié)點(diǎn)，交換消息或調(diào)用服務(wù)。

廈門岳航計(jì)算機(jī)工程有限公司

聯(lián)系人：李素云

企業(yè)QQ：2851195446，2851195466

手機(jī)：18965423501

座機(jī)：0592-5165501

ServerParameterServer：參數(shù)服務(wù)器使數(shù)據(jù)按照鑰匙的方式存儲(chǔ)。目前，參數(shù)服務(wù)器是主持的組成部分。

Messages：節(jié)點(diǎn)之間通過messages來傳遞消息。一個(gè)message是一個(gè)簡單的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，包含一些歸類定義的區(qū)。支持標(biāo)準(zhǔn)的原始數(shù)據(jù)類型(整數(shù)、浮點(diǎn)數(shù)、布爾數(shù)，等)和原始數(shù)組類型。message可以包含任意的嵌套結(jié)構(gòu)和數(shù)組(很類似于C語言的結(jié)構(gòu)structs)

Topics：Messages以一種發(fā)布/訂閱的方式傳遞。一個(gè)node可以在一個(gè)給定的topic中發(fā)布消息。Topic是一個(gè)name被用于描述消息內(nèi)容。一個(gè)node針對某個(gè)topic關(guān)注與訂閱特定類型的數(shù)據(jù)?？赡芡瑫r(shí)有多個(gè)node發(fā)布或者訂閱同一個(gè)topic的消息;也可能有一個(gè)topic同時(shí)發(fā)布或訂閱多個(gè)topic?？傮w上，發(fā)布者和訂閱者不了解彼此的存在。主要的概念在于將信息的發(fā)布者和需求者解耦、分離。邏輯上，topic可以看作是一個(gè)嚴(yán)格規(guī)范化的消息bus。每個(gè)bus有一個(gè)名字，每個(gè)node都可以連接到bus發(fā)送和接受符合標(biāo)準(zhǔn)類型的消息。

Watkins-Johnson 815001-530 Solenoid Valve Mount, Card, 32 with Solenoids

GE Fanuc IC693CPU331-CC CPU Module

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1768-L43S

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