Nodes：Nodes(節(jié)點)是一系列運行中的程序。ROS被設(shè)計成在一定顆粒度下的模塊化系統(tǒng)。一個機器人控制系統(tǒng)通常包含許多Nodes。比如一個Node控制激光雷達(dá)，一個Node控制車輪馬達(dá)，一個Node處理定位，一個Node執(zhí)行路徑規(guī)劃，另外一個提供圖形化界面等等。一個ROS節(jié)點是由LibrariesROSclientlibrary寫成的，例如roscpp和rospy.

Master：ROSMaster提供了登記列表和對其他計算圖的查找。沒有Master，節(jié)點將無法找到其他節(jié)點，交換消息或調(diào)用服務(wù)。

廈門岳航計算機工程有限公司

聯(lián)系人：李素云

企業(yè)QQ：2851195446，2851195466

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ServerParameterServer：參數(shù)服務(wù)器使數(shù)據(jù)按照鑰匙的方式存儲。目前，參數(shù)服務(wù)器是主持的組成部分。

Messages：節(jié)點之間通過messages來傳遞消息。一個message是一個簡單的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，包含一些歸類定義的區(qū)。支持標(biāo)準(zhǔn)的原始數(shù)據(jù)類型(整數(shù)、浮點數(shù)、布爾數(shù)，等)和原始數(shù)組類型。message可以包含任意的嵌套結(jié)構(gòu)和數(shù)組(很類似于C語言的結(jié)構(gòu)structs)

Topics：Messages以一種發(fā)布/訂閱的方式傳遞。一個node可以在一個給定的topic中發(fā)布消息。Topic是一個name被用于描述消息內(nèi)容。一個node針對某個topic關(guān)注與訂閱特定類型的數(shù)據(jù)?？赡芡瑫r有多個node發(fā)布或者訂閱同一個topic的消息;也可能有一個topic同時發(fā)布或訂閱多個topic。總體上，發(fā)布者和訂閱者不了解彼此的存在。主要的概念在于將信息的發(fā)布者和需求者解耦、分離。邏輯上，topic可以看作是一個嚴(yán)格規(guī)范化的消息bus。每個bus有一個名字，每個node都可以連接到bus發(fā)送和接受符合標(biāo)準(zhǔn)類型的消息。

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1771-A2B

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