Services：發(fā)布/訂閱模型是很靈活的通訊模式，但是多對多，單向傳輸對于分布式系統(tǒng)中經(jīng)常需要的“請求/回應(yīng)”式的交互來說并不合適。因此，“請求/回應(yīng)”是通過services來實現(xiàn)的。這種通訊的定義是一種成對的消息：一個用于請求，一個用于回應(yīng)。假設(shè)一個節(jié)點提供了一個服務(wù)提供下一個name和客戶使用服務(wù)發(fā)送請求消息并等待答復(fù)。ROS的客戶庫通常以一種遠(yuǎn)程調(diào)用的方式提供這樣的交互。

廈門岳航計算機工程有限公司

聯(lián)系人：李素云

企業(yè)QQ：2851195446，2851195466

手機：18965423501

座機：0592-5165501

Bags：Bags是一種格式，用于存儲和播放ROS消息。對于儲存數(shù)據(jù)來說Bags是一種很重要的機制。例如傳感器數(shù)據(jù)很難收集但卻是開發(fā)與測試中必須的。

在ROS的計算圖中，ROS的Master以一個nameservice的方式工作。它給ROS的節(jié)點存儲了topics和service的注冊信息。Nodes與Master通信從而報告它們的注冊信息。當(dāng)這些節(jié)點與master通信的時候，它們可以接收關(guān)于其他以注冊節(jié)點的信息并且建立與其它以注冊節(jié)點之間的聯(lián)系。當(dāng)這些注冊信息改變時Master也會回饋這些節(jié)點，同時允許節(jié)點動態(tài)創(chuàng)建與新節(jié)點之間的連接。

OMRON GT1-TS04P Analog Input Unit

BROOKS 001-4967-16 Wafer Arm MAG 7

New Lam Research Ring Clamp Upper Electrode 715-028552-001

New Veriflo 45400892 Manual Valve

ASM 16-324314C02 LINE-OW-INLET-SHORT

ASM 39-106734A20 PLATE-LASER SENSOR

New ASM 16-196843-01 Bracket Pneumatic 3-Way Valve ALD6

BOC Edwards D37215020 Flash Module with D37215020 Enclosure

New BOC Edwards D37215020 Flash Module

ASM 16-191195D01 FEEDTHROUGH CF35

New Applied Materials 0200-00177 Insert Ring Slilicon 200mm

ASM 16-142729-01 BRANCH-OW-HF CIRCUIT-MFV/QLF-UNIT-3161

New ASM 16-350115E01 Quartz

ASM 02-333414D01 ASSY-PANEL LOADLOCK ACCESS CONTROL LH

INR-244-755

1336F-B025-AA-EN

1786-RPFRXL

2098-DSD-HV100-SE

DRA02

MDV60A0110-5A3-4-00 MDX60A0110-503-4-00

SCC-F 23212-0-110310

6ES7 392-1AJ00-0AA0(端子)

1747-CP3

1757-SRC1

1786-TPS

6ES7952-1AH00-0AA0

GCA 94120102

IC693CBL300

IC693CBL305

07AC91 GJR5252300R0101

07AI91 GJR5251600R0202

1305-KBA09

1747-L30C

1336F-BRF10-AA-EN

1757-SRM

1757-SRM

1768-L43S

ASM 16-193137-01 RING-CLAMP-UPPER

New Applied Materials 0200-00177 Insert Ring SI/QTZ 200mm Silicon Flat

Tokyo Electron TEL H142909 Cover Assembly Left and Right

PERKIN-ELMER 677-7098-001 A4 PCB Circuit Board

PERKIN-ELMER 677-9501-003 A9 PCB Circuit Board